Nació el mismo día del fallecimiento de Antonio Maceo (quien cayó en combate el 7 de diciembre de 1896), tomando de él precisamente el nombre de Antonio. El nacimiento se produce en la finca La Cantera, barrio de San José, en la provincia de Pinar del Río
En la Sierra Maestra surgió el nombre con el cual sería conocido por casi todos los que lucharon con él o trabajaron con posterioridad a su lado en la construcción de la patria socialista: “Pinares”, nombre dado por el pinar de la provincia que lo viera nacer y que tanto le quiso y le quiere, como uno de sus héroes.
Combatiente rebelde, con su fusil al hombro, mantuvo siempre dos rasgos que definieron su personalidad revolucionaria: su carácter jovial, alegre y su valor personal.
Por su heroica participación en la lucha insurreccional durante toda la etapa, el 4 de enero de 1959, Pinares es ascendido al grado de Comandante del Ejército Rebelde. Los grados le fueron impuestos por el Señor de la Vanguardia, el Comandante Camilo Cienfuegos, en una sencilla ceremonia que se desarrolló en Ciudad Libertad.
Ernesto Che Guevara lo llamó para que formara parte de la Guerrilla Internacionalista que combatiría en un país de “Nuestra América”, Bolivia.
Al morir en Bolivia, el 2 de junio de 1967, contaba con 39 años de edad.
Conocí a Pinares primero en San Julián, cuando era jefe de las Tropas de Combate de Occidente y después en el campamento de La Gobernadora, del que era jefe. Inspiraba mucho respeto, pero era lo que llamamos un «jodedor cubano». Se le quería mucho.
Tuve un tío que fue asesinado en un atentado en Reyna y Galiano. Pinares quien era su amigo por ser oriundos del mismo lugar. estuvo en la funeraria y le entregó a mi tía un billete de 100 pesos, que ella no quería aceptar. Él insistió y la convenció diciéndole que era un compromiso contraído con Julio (Sánchez, del mismo apellido que él, pero no eran familia). Entonces mi tía aceptó. Al pasar los años estos detalles cobran importancia al involucrar personas que en su momente tuvieron celebridad.
Por ser de interés explicó que los asesinos de Julio Sánchez tuvieron que responder ante la justicia y, su viuda, mi tía, Asunción Piñero Casals, maestra de profesión hasta que se jubiló y ya fallecida, fue informada de todos los detalles.